Robot Forklift Dengan Sensor Cahaya Sebagai Penentu Warna Barang Berbasis Mikrokontroler

  • Muhammad Irmansyah Politeknik Negeri Padang
  • Tuti Angraini Politeknik Negeri Padang
  • Laras Novita Politeknik Negeri Padang
Keywords: Forklift, Mikrokontroler, PWM, motor DC, Sensor Cahaya

Abstract

Robot Forklift Dengan Sensor Cahaya Sebagai Penentu Warna Barang bertujuan untuk membantu manusia dalam memindahkan suatu barang tanpa harus mengangkat barang tersebut dan dapat mengurangi terjadinya kecelakaan kerja. Disamping itu, agar dapat diaplikasikan pada industri serta menghemat waktu dalam pekerjaan. Robot forklift dikendalikan dengan mikrokontroller Arduino Mega 2560 untuk mengatur kerja keseluruhan dari robot. Sensor cahaya photodioda akan mendeteksi barang berdasarkan warnanya dan barang tersebut akan diangkat oleh forklift dengan menggunakan motor DC, yang kemudian robot ini akan mengetahui kemana tujuan dari barang tersebut menggunakan sensor garis dan memilih jalur mana yang akan digunakan. Setelah itu motor DC pada roda akan bergerak mengikuti jalur, forklift pada robot akan meletakkan barang tersebut ketika sampai pada tujuan. Robot dirancang hanya dapat mendeteksi 2 buah warna barang yaitu warna merah dan hitam dengan 2 buah persimpangan yang sudah diatur pada program. Robot forklift akan mengikuti jalur berwarna hitam, data ADC yang didapat saat sensor melewati jalur hitam yaitu 255 dan data ADC pada saat diluar jalur yaitu sekitar 31 sampai 97. Forklift akan mengangkat barang dengan PWM 255 dan disaat menurunkan barang PWM dari forklift yaitu 70. Sensor cahaya photodioda berfungsi untuk mendeteksi warna barang yang akan diangkat oleh forklift dan warna barang terdiri dari dua warna yaitu merah dengan data ADC yang terbaca 26 dan hitam dengan data ADC yang terbaca 512. Jarak sensor warna dapat mendeteksi warna barang yaitu 3cm. Penggunaan roda bebas mengakibatkan jalan robot kurang mulus atau zigzag.

References

[1] Rahmiyati, P., Firdau, G., Fathorrahman, N., 2014, Implementasi Sistem Bluetooth Menggunakan Android dan Arduino untuk Kendali Peralatan Elektronik, Jurnal ELKOMIKA, No.1, Vol. 2, Hal 1-14.
[2] Aulia Rahman. Pemodelan Robot Beroda Menggunakan Umpan Balik Giroskop. Jurnal Rekayasa Elektrika Vol. 12, No. 2, Agustus 2016, hal. 67-72
[3] Ery Safrianti, Rahyul Amri dan Septian Budiman. Prototype Robot Pemadam Api Beroda Menggunakan Teknik Navigasi Wall Follower. Jurnal Rekayasa Elektrika Vol. 10, No. 2, Oktober 2012 , hal: 83-91
[4] Firmansyah, Yuwaldi Away, Rizal Munadi, Muhammad Ikhsan, ,Ikram Muddin. Perancangan Lengan Robot 5 Derajat Kebebasan dengan Pendekatan Kinematika. Jurnal Rekayasa Elektrika Vol. 11, No. 2, Oktober 2014, hal. 69-72
[5] C. Perez-Montenegro, E. Canuto, A. Cardenas-Olaya and W. Acuna-Bravo, “Mobile robot modelling and autonomous guidance,” Automatic Control (CCAC), 2015 IEEE 2nd Colombian Conference on, Manizales, 2015, pp. 1-6.
[6] P. Tan and Z. Cai, “Modelling and Planning of Mobile Robot Navigation Control in Unknown Environment,” 2015 International Conference on Computational Intelligence and Communication Networks (CICN), Jabalpur, India, 2015, pp. 1532-1536.
[7] Agung Deni Saputra. 2013. Rancang Bangun Robot Forklift Dengan Bluetooth Sistem Android

[8] Kadir,Abdul.2013. Panduan praktis mempelajari aplikasi mikrokontroler dan pemrograman Menggunakan arduino;Andi Yogyakarta.
[9] Tugas akhir. Universitas mercu buana. Forklift,(Online), (diakses 25 agustus 2016)
Published
2017-12-30
Section
Electrical Engineering Articles